एक कंटेनर टर्मिनल को प्रति घंटे चाल पर आंका जाता है। क्रेन शायद ही कभी इसे सीमित करती है। यह अंतिम मीटर की सीमा क्या है - क्या स्प्रेडर चार कोने वाली कास्टिंग पर उतरता है, क्या ट्रक सही खाड़ी में रुकता है, क्या गैन्ट्री को पता है कि वह किस पंक्ति पर खड़ा है।
वह आखिरी मीटर क्रेन की समस्या नहीं है। यह एक पोजिशनिंग समस्या है, और यह वह हिस्सा है जिसे अधिकांश स्वचालन बजट कम करके आंकते हैं। इस तरह हम कंटेनर टर्मिनल आरटीके को देखते हैं जब एक टर्मिनल पूछता है कि वह वास्तव में उनके लिए क्या कर सकता है।
अंतिम मीटर की कीमत दिखने से अधिक क्यों है
एक मानक 20 फुट के बॉक्स का वजन दसियों टन होता है। कार्य चक्र केवल तीन चालें हैं: लिफ्ट, संरेखित, सेट डाउन। उन चालों में से प्रत्येक यह जानने पर निर्भर करता है कि दो वस्तुएं एक दूसरे के सापेक्ष कहां हैं, कुछ सेंटीमीटर तक, जबकि दोनों चल रही हैं।
जब वह ज्ञान गायब होता है, तो लागत "एक छोटी सी त्रुटि" के रूप में प्रकट नहीं होती है। यह एक स्प्रेडर के रूप में प्रकट होता है जो एक ही बॉक्स पर दो बार नीचे आता है, एक गैन्ट्री जिसे एक पंक्ति से बाहर निकलना पड़ता है, एक ट्रक जो इंतजार करता है क्योंकि जिस खाड़ी में इसे भेजा गया था वह पहले से ही कब्जा कर लिया गया है। इसे एक शिफ्ट से गुणा करें और यह प्रति घंटे चलता है, फिर पोत टर्नअराउंड समय बन जाता है। टर्मिनलों को थ्रूपुट में पोजिशनिंग त्रुटियां महसूस होती हैं, मिलीमीटर में नहीं।
चार स्थानों की सटीकता गायब हो जाती है
जब कोई टर्मिनल हमें बताता है कि उनका स्वचालन "काम करता है लेकिन विश्वसनीय नहीं है", तो इसका कारण लगभग हमेशा इन चार में से एक होता है, और वे अलग-अलग कारणों से विफल हो जाते हैं।
1. हड़पना: कोने की कास्टिंग के लिए स्प्रेडर
यहां सहनशीलता अक्षम्य है क्योंकि लक्ष्य चार छोटी कास्टिंग है, न कि पूरे बॉक्स का। एक स्थिति जो ट्रक पर 20 सेमी तक अच्छी है, स्प्रेडर पर 20 सेमी गलत हो सकती है, क्योंकि स्प्रेडर रस्सियों पर लटकता है और इसे ले जाने वाली मशीन से स्वतंत्र रूप से चलता है। गैन्ट्री को मापना स्प्रेडर को मापने के समान नहीं है।
2. यात्रा: ट्रक, आईजीवी और गैन्ट्री
क्षैतिज यात्रा त्रुटियाँ तब तक हानिरहित दिखती हैं जब तक कि किसी वाहन को गलत खाड़ी में नहीं भेजा जाता है। एक स्टैकिंग यार्ड में, एक खाड़ी बंद एक छोटा चक्कर नहीं है - यह एक फिर से संभालना है। गैन्ट्री लंबी यात्रा बड़े पैमाने पर एक ही कहानी है: एक मशीन जो प्रति पंक्ति आधा मीटर बहती है, ब्लॉक के अंत तक एक गलत पंक्ति में जमा हो जाती है।
3. अंधा क्षेत्र: बूम के नीचे, ढेर के बीच
एक क्वे क्रेन बूम के नीचे, या ऊंचे ढेर के ब्लॉक के अंदर, आकाश का दृश्य ढह जाता है। यह कभी-कभार होने वाली गलती नहीं है; यह उपकरण की सामान्य कामकाजी स्थिति है जिसे स्थिति की सबसे अधिक आवश्यकता होती है। एक रिसीवर जो "कोई फिक्स नहीं" की रिपोर्ट करता है, ठीक उसी जगह जहां काम होता है, वह रिसीवर की समस्या नहीं है जिसे आप दूर कर सकते हैं।
4. योजना: कौन सा बॉक्स, कौन सा चलता, कौन सा ट्रक आगे
अंतिम विफलता बिल्कुल भी समन्वय नहीं है। यदि स्थिति, शीर्षक और मशीन की पहचान प्रयोग करने योग्य रूप में प्रेषण प्रणाली तक नहीं पहुंचती है, तो नियंत्रण कक्ष अभी भी व्हाइटबोर्ड पर योजना बना रहा है। डिवाइस के अंदर रहने वाली स्थिति का कोई परिचालन मूल्य नहीं होता है।
| विफलता | ऑपरेटर क्या देखता है | सबसे पहले जांचना चाहिए |
|---|---|---|
| स्प्रेडर मिसलिग्न्मेंट | बॉक्स दो बार उठाया गया, कोने की कास्टिंग क्षति | एंटीना गैन्ट्री को मापता है, स्प्रेडर को नहीं |
| यात्रा त्रुटि | गलत बे, अतिरिक्त री-हैंडल | एकल-बिंदु सटीकता के बजाय प्रति पंक्ति बहाव |
| अंधा क्षेत्र | बूम के नीचे स्थिति गिरती है | आकाश दृश्य जहां एंटीना लगाया गया है |
| बेमेल योजना बनाएं | प्रेषण अभी भी रेडियो पर चल रहा है | प्रोटोकॉल और अपडेट दर प्लेटफॉर्म तक पहुंच रही है |
कंटेनर टर्मिनल RTK को क्या मापना है
यह एक संख्या नहीं है। एक मशीन जो स्प्रेडर को ले जाती है, उसे छह की आवश्यकता होती है: तीन अक्षों में स्थिति, साथ ही शीर्षक, पिच और रोल। स्थिति ही आपको बताती है कि मशीन कहां है। यह आपको यह नहीं बताता है कि चेसिस किस तरफ इशारा कर रहा है, और एक ट्रक पर जिसे एक खाड़ी में उलटना पड़ता है, या एक गैन्ट्री जिसे एक पंक्ति के समानांतर रहना पड़ता है, शीर्षक एक साफ चाल और सुधार के बीच का अंतर है।
यही कारण है कि डुअल-एंटीना हेडिंग एक कार की तुलना में टर्मिनल में अधिक मायने रखती है। एक ज्ञात आधार रेखा द्वारा अलग किए गए दो एंटेना एक ही उपग्रह सिग्नल के वाहक चरण की तुलना करते हैं; आधार रेखा और उपग्रह दिशा के बीच का कोण वाहन का दृष्टिकोण देता है। सटीकता आधार रेखा के साथ स्केल करती है: 1 मीटर पृथक्करण के साथ शीर्षक का आंकड़ा लगभग 0.15 डिग्री होता है, और आधार रेखा के छोटे होने पर यह कम हो जाता है। एक छोटी आधार रेखा "मुफ़्त" नहीं है - यह जांचने वाली पहली चीज़ है कि शीर्षक कब शोर दिखता है।
हमारा अपना टर्मिनल भाग, A12, इस तरह निर्दिष्ट किया गया है: हेडिंग (0.15/R)° और पिच (0.25/R)°, जहां R मीटर में आधार रेखा है। वह सूत्र एकल शीर्षक संख्या की तुलना में अधिक उपयोगी है, क्योंकि यह आपको इसे छिपाने के बजाय डिज़ाइन बाधा बताता है।
जहां आरटीके रुकता है और आईएमयू कार्यभार संभालता है
प्रत्येक टर्मिनल स्वचालन परियोजना अंततः एक ही बातचीत तक पहुंचती है: क्या होता है जब उपग्रह गायब हो जाते हैं। ईमानदार उत्तर यह है कि आरटीके रुक जाता है, और किसी और चीज़ को स्थिति में ले जाना पड़ता है।
एक IMU त्वरण और रोटेशन को एकीकृत करके ऐसा करता है। यह सेकंड में उत्कृष्ट है और मिनटों में खराब है, क्योंकि त्रुटि समय के साथ बढ़ती है। A12 पर विनिर्देश स्पष्ट है: सिग्नल हानि के बाद 3 सेकंड के लिए सेंटीमीटर-स्तर, 10 सेकंड के लिए मीटर-स्तर। यह एक बूम या स्टैक के पार एक पुल है, न कि एक नेविगेशन प्रणाली।
सामान्य गलती उन संख्याओं को निरंतर सेंटीमीटर सटीकता की गारंटी के रूप में पढ़ना है। वे नहीं हैं, और इस वर्ग में कोई जड़त्वीय प्रणाली नहीं हो सकती है। वे जो खरीदते हैं वह निरंतरता है - प्रेषण प्रणाली को अंतराल के बजाय एक प्रशंसनीय स्थिति प्राप्त होती रहती है, इसलिए वाहन को रुकने का आदेश नहीं दिया जाता है और ट्रैक नहीं टूटता है।
बुनियादी ढांचे के लिए कोई भी बजट नहीं बनाता है
आरटीके एक डिफरेंशियल तकनीक है, जिसका अर्थ है कि सिस्टम का आधा हिस्सा वाहन पर नहीं है। एक टर्मिनल जो टर्मिनल खरीदता है लेकिन संदर्भ स्टेशन नहीं है, उसने सेंटीमीटर-स्तर के लेबल के साथ एक मीटर-स्तरीय रिसीवर खरीदा है।
तीन बुनियादी ढांचे के निर्णय तय करते हैं कि सटीकता वास्तविक यार्ड के संपर्क में रहती है या नहीं:
- जहां संदर्भ स्टेशन बैठता है।इसे एक स्थिर, ज्ञात समन्वय और एक स्पष्ट आकाश दृश्य की आवश्यकता होती है। इसे मस्तूल के बगल में एक गोदाम की छत पर रखना एक सामान्य शॉर्टकट है जो चुपचाप यार्ड के हर रोवर को नीचा दिखाता है।
- सुधार मशीन तक कैसे पहुंचते हैं।टर्मिनल के 4G नेटवर्क पर NTRIP सामान्य मार्ग है, जिसमें RTCM 3.x संदेश प्रारूप के रूप में है। स्टैक के पीछे कवरेज छेद एक नेटवर्क समस्या है, रिसीवर की समस्या नहीं है, और वे आंतरायिक फ्लोट समाधान के रूप में दिखाई देते हैं।
- एंटेना क्या देख सकते हैं।पानी और कंटेनर स्टील दोनों उत्कृष्ट परावर्तक हैं। एक ब्लॉक के किनारे पर एक छत पर लगे एंटीना को प्रत्यक्ष संकेत और एक विलंबित प्रतिबिंब प्राप्त होता है, और रिसीवर की गुणवत्ता की कोई भी मात्रा एंटीना पर आने वाली मल्टीपाथ त्रुटि को नहीं हटाती है। एंटीना की ऊंचाई और स्थिति सटीकता बजट का हिस्सा है।
यदि आप इस बात की व्यापक तस्वीर चाहते हैं कि ये टुकड़े टर्मिनल संचालन में कैसे फिट होते हैं, तो इसका अवलोकनस्मार्ट पोर्ट संचालन में आरटीके रिसीवरसिस्टम स्तर को कवर करता है।
दो भाग जो इस काम में फिट बैठते हैं
जब एक टर्मिनल हमें एक मिश्रित बेड़े से लैस करने के लिए कहता है - क्वे क्रेन, गैंट्री, आईजीवी और ट्रक - जिस जोड़ी से हम आमतौर पर शुरू करते हैं वह एक दोहरे एंटीना टर्मिनल और एक सर्वेक्षण-ग्रेड एंटीना है। इसलिए नहीं कि यह कागज पर सबसे सटीक संयोजन है, बल्कि इसलिए कि यह वह है जो इन मशीनों द्वारा वास्तव में प्रदान की जाने वाली माउंटिंग स्थिति से बचता है।
A12 - डुअल-एंटीना RTK टर्मिनल
- आरटीके 2 सेमी ± 1 पीपीएम; शीर्षक (0.15/आर)°
- आईएमयू: 3 एस सेमी-स्तर, 10 एस मीटर-स्तर
- डीसी 9-36 वी, ≤300 एमए 12 वी, आईपी66 पर
- 108 × 92 × 30.5 मिमी, 270 ग्राम, एल्यूमिनियम
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JS-HAC148A - सर्वे-ग्रेड एंटीना
- चरण केंद्र त्रुटि ≤2 मिमी
- लाभ 4.5 डीबीआईसी अधिकतम; एलएनए 38 ± 3 डीबी
- Ø148 × 57.7 मिमी, टीएनसी-के, चुंबकीय आधार
- IPX6, -40 से +85 °C, ≤30 mA
दोनों एक ही कामकाजी परिवार में बैठते हैं: टर्मिनल सीधे वाहन की शक्ति लेता है और जेटी/टी 808-2013 पर रिपोर्ट करता है, और एंटीना एक स्थिर चरण केंद्र के साथ एक चुंबकीय-आधार इकाई है, इसलिए यह कस्टम माउंट के बिना क्रेन ट्रॉली या ट्रक की छत पर जा सकता है। आप बाकी रेंज को देख सकते हैंवाहन जीएनएसएस टर्मिनलतथावाहन और बेड़े एंटेना.
हस्ताक्षर करने से पहले हम इसे कैसे साबित करेंगे
एक टर्मिनल को डेटाशीट से पोजिशनिंग क्लेम स्वीकार नहीं करना चाहिए। तीन परीक्षण, उन मशीनों पर चलते हैं जो वास्तव में इसका उपयोग करेंगी, एक सप्ताह में प्रश्न का समाधान करती हैं।
- स्थैतिक तितर-बितर (स्थैतिक तितर-बितर), 24 घंटे।मशीन पार्क करें, पूरे दिन के लिए स्थिति लॉग करें, और सर्वोत्तम मामले के बजाय वितरण की साजिश रखे। आप प्रसार और समय-सहसंबद्ध बहाव की तलाश कर रहे हैं, ब्रोशर में एक संख्या की नहीं।
- ब्लाइंड-ज़ोन टाइमिंग।मशीन को बूम के नीचे और स्टॉपवॉच और लॉग के साथ हाई-स्टैक ब्लॉक में चलाएं। मापें कि समाधान वास्तव में कितने समय तक रहता है, और क्या यह बाहर निकलने पर जल्दी से एक निश्चित समाधान पर वापस आ जाता है।
- शीर्षक बनाम एक ज्ञात आधार रेखा।मशीन को एक सर्वेक्षण लाइन पर रखें और कई अभिविन्यासों पर रिपोर्ट किए गए शीर्षक की तुलना करें। यदि आधार रेखा सिकुड़ने पर त्रुटि बढ़ती है, तो माउंटिंग समस्या है, फर्मवेयर नहीं।
प्रश्न खरीदार सबसे अधिक बार पूछते हैं
क्या हमें अपने स्वयं के बेस स्टेशन की आवश्यकता है, या हम सीओआरएस सेवा का उपयोग कर सकते हैं?
या तो काम करता है यदि सुधार मशीन तक मज़बूती से पहुंचता है। एक स्थानीय संदर्भ स्टेशन आपको नियंत्रण देता है और कोई सदस्यता नहीं देता है, लेकिन इसे एक अच्छी साइट और रखरखाव की आवश्यकता होती है। एक सीओआरएस सेवा हार्डवेयर को हटा देती है और यार्ड के अंदर नेटवर्क कवरेज पर निर्भरता जोड़ती है - जो कि ठीक वही जगह है जहां कवरेज सबसे कमजोर है।
आईएमयू वास्तव में कब तक इस स्थिति में रह सकता है?
सेकंड, मिनट नहीं। उपकरणों के इस वर्ग पर, लगभग 3 सेकंड के लिए सेंटीमीटर-स्तर और लगभग 10 के लिए मीटर-स्तर की अपेक्षा करें। इसे एक बाधा के पार एक पुल के रूप में मानें, और प्रक्रिया को डिजाइन करें ताकि मशीन को उस खिड़की के अंदर एक महत्वपूर्ण चाल को पूरा करने की आवश्यकता न हो।
क्या हम अपने पास पहले से मौजूद एंटेना रख सकते हैं?
केवल अगर वे आपके द्वारा उपयोग किए जा रहे बैंड को कवर करते हैं और एक स्थिर चरण केंद्र रखते हैं। एक संचार एंटीना जीएनएसएस प्राप्त करेगा और आपको एक स्थिति देगा, लेकिन इसका चरण केंद्र तापमान और बढ़ते के साथ भटकता है, जो कि सेंटीमीटर के काम के लिए मायने रखता है।
क्या यह हमारे TOS या डिस्पैच प्लेटफॉर्म से जुड़ेगा?
यह इंटरफ़ेस पर निर्भर करता है, सटीकता पर नहीं। एक उपकरण जो JT/T 808-2013 बोलता है और RS232 या CAN को उजागर करता है, आमतौर पर प्लेटफ़ॉर्म को बदले बिना एकीकृत किया जा सकता है, जो कंटेनर टर्मिनल RTK का हिस्सा है जो यह तय करता है कि प्रोजेक्ट शिप करता है या नहीं। पायलट से पहले प्रोटोकॉल दस्तावेज़ मांगें, बाद में नहीं।
टर्मिनल बेड़े को लैस करना?
हमें मशीनें, माउंटिंग पोजीशन और आपका डिस्पैच सिस्टम डेटा कैसे प्राप्त करता है, इसके बारे में बताएं। हम आपको बताएंगे कि आरटीके कहां होगा और कहां नहीं - जिसमें वे मामले भी शामिल हैं जहां मशीन पर एक अलग सेंसर है।
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